
Ãâ°£ÀÏ |
2017³â 03¿ù 31ÀÏ |
Âʼö,¹«°Ô,Å©±â |
468ÂÊ | 188*245*23mm |
ISBN13 |
9791185890753 |
ISBN10 |
1185890750 |

ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇÏ¿ì!
ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» Ȱ¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!
±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃŰ´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇØ¹ýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó ÇØµµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.



Àú ÀÚ ¼Ò °³
¸ð°Ç Äû±Û¸®(Morgan Quigley)
¸ð°Ç Äû±Û¸®´Â ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS)¸¦ °³¹ßÇÏ°í ¿î¿µÇÏ´Â ¿ÀÇ ¼Ò½º ·Îº¿°øÇÐ Àç´Ü(Open Source Robotics Foundation, OSRF)ÀÇ °øµ¿ ⸳ÀÚ´Ù. ±×ÀÇ ÁÖµÈ ¿¬±¸ ºÐ¾ß´Â ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ½Ã½ºÅÛ, ¿ÀÇ ¼Ò½º ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¹× Æß¿þ¾î, ÀÓº£µðµå ½Ã½ºÅÛ ¼³°è, ±â°è°øÇÐ ¹× ¼¾¼ ¼³°è µîÀÌ´Ù.
ºê¶óÀ̾ð ÀúŰ(Brian Gerkey)
ºê¶óÀ̾ð ÀúŰ´Â OSRFÀÇ °øµ¿ ⸳ÀÚÀÌÀÚ CEO´Ù. ·Îº¿°øÇÐ ¿¬±¸ ¹× ±³À° ºÐ¾ß¿¡¼ °¡Àå ³Î¸® ¾²ÀÌ´Â ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î Ç÷§Æû Áß Çϳª¸¦ °³¹ßÇÏ°í ¹èÆ÷ÇÏ¿´´Ù. ¶ÇÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º Ç÷¹À̾î ÇÁ·ÎÁ§Æ®(Player Project)ÀÇ ¼³¸³ ¹× Ã¥ÀÓ °³¹ßÀÚÀ̸ç, ³Î¸® ¾²ÀÌ´Â ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼ǰú °³¹ß µµ±¸¸¦ ¿î¿µÇϰí ÀÖ´Ù.
Àª¸®¾ö D. ½º¸¶Æ®(William D. Smart)
Àª¸®¾ö D. ½º¸¶Æ®´Â ¿À¸®°Ç ÁÖ¸³ ´ëÇÐ ºÎ±³¼ö·Î¼ ·Îº¿°øÇÐ °úÁ¤À» °ÀÇÇϰí ÀÖ´Ù. ±×ÀÇ °ü½É ¿¬±¸ ºÐ¾ß´Â À̵¿ ·Îº¿°øÇÐ, ±â°èÇнÀ, Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë ¹× ·Îº¿°øÇаú ¹ý·ü °ü°èÀ̸ç, 20³â ÀÌ»ó ·Îº¿ °ü·Ã ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ¸¸µé¾úÀ½¿¡µµ ¿©ÀüÈ÷ Ȱ¹ßÇÑ ¿¬±¸¿Í °³¹ßÀ» Çϰí ÀÖ´Ù.
¿ª ÀÚ ¼Ò °³
±è¼º¿ì
Çѱ¹°úÇбâ¼ú¿ø(KAIST) Àü±â ¹× ÀüÀÚ°øÇÐ Çлç¿Í µ¿(ÔÒ)´ëÇпø ¼®»ç ¹× ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ÃëµæÇÏ¿´´Ù. ÀÌÈÄ Çѱ¹ÀüÀÚÅë½Å¿¬±¸¿ø(ETRI)¿¡¼ ¼±ÀÓ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«ÇÏ¿´À¸¸ç, ÇöÀç´Â µ¿ÀÇ´ëÇб³ ÄÄÇ»ÅͼÒÇÁÆ®¿þ¾î°øÇаú ±³¼ö·Î ÀçÁ÷ ÁßÀÌ´Ù. Àú¼·Î´Â ¡¶»ç¹°ÀÎÅͳÝÀ» ǰÀº ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ¡·(2016), ¡¶ÀÓº£µðµå ¸®´ª½º ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¡·(2011), ¡¶¸®´ª½º ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ÀÔ¹®¡·(2010) µîÀÌ ÀÖ´Ù.
ÀÌÁ¾¹Î
°æºÏ´ëÇб³ ÄÄÇ»ÅͰøÇаú¸¦ Á¹¾÷Çϰí, Çѱ¹°úÇбâ¼ú¿ø(KAIST) Àü»êÇаú ¼®»ç¿Í ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ÃëµæÇÏ¿´´Ù. »ï¼ºÀüÀÚ Åë½Å¿¬±¸¼Ò ¹× ¹«¼±»ç¾÷ºÎ Ã¥ÀÓ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«ÇÏ¿´À¸¸ç, ÇöÀç´Â µ¿ÀÇ´ëÇб³ ÄÄÇ»ÅͼÒÇÁÆ®¿þ¾î°øÇаú ±³¼ö·Î ÀçÁ÷ ÁßÀÌ´Ù. °´Ã¼ÁöÇ⠺м® ¹× ¼³°è, GPU º´·Ä ó¸® ½Ã½ºÅÛ, ³×Æ®¿öÅ© ÇÁ·ÎÅäÄÝ¿¡ °ü½ÉÀÌ ¸¹À¸¸ç, ICT »ê¾÷Á¾»çÀÚ ¹× SW °³¹ßÀÚ¸¦ À§ÇÑ TOPCIT Àü¹®À§¿ø°ú SP ǰÁúÀÎÁõ ½É»ç¿øÀ¸·Î Ȱµ¿ ÁßÀÌ´Ù.

PART I ±âº» ¿ø¸®
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐŰÁö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐŰÁö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Űº¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃŰÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 1...PART I ±âº» ¿ø¸®
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐŰÁö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐŰÁö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Űº¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃŰÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 142
ROSÀÇ Áöµµ 143
rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
Áöµµ ±¸Ãà 148
Áöµµ ¼¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
¿ä¾à 158
CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
Áöµµ¿¡¼ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
¿ä¾à 171
CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
°üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
¼Õ Á¶ÀÛ 187
ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
¿ä¾à 197
PART III Áö°¢°ú Çൿ
CHAPTER 12 ÆÈ·Î¿ì-º¿ 201
¿µ»ó ȹµæ 202
¼± °¨Áö 209
¼± µû¶ó°¡±â 215
¿ä¾à 217
CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
°£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
»óÅ ±â°è 220
smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
»óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
¿ä¾à 234
CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
¹°Ç° Áý±â 253
¿ä¾à 266
PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ Ȱ¿ë
CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼ Ãß°¡ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
¿ä¾à 287
CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
ÅäÅͽºº¿ 288
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
¿ä¾à 310
CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
º¯È¯ °ËÁõ 311
·¹ÀÌÀú ¼¾¼ Ãß°¡ 316
ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
¿ä¾à 329
CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
Äí°Åº¿ 330
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
º¯È¯ °ËÁõ 348
¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
¿ä¾à 358
CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
¿ä¾à 369
PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
CHAPTER 20 µµ±¸ 373
¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
¿ä¾à 390
CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
¼¾¼ À¶ÇÕ: rviz 409
µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
¿ä¾à 417
CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
¿¹ÀǹüÀý 418
ROS À§Å° 419
ROS Answers 420
ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
¿ä¾à 424
CHAPTER 23 ROS¿¡¼ÀÇ C++ »ç¿ë 425
¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C++ ºôµå 426
ÆÄÀ̽㿡¼ C++·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
¿ä¾à 436
ã¾Æº¸±â 438

µÎ ÀúÀÚ°¡ ROS¸¦ Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ºÐµéÀÌ¾î¼ ROS¿¡ Á¤ÅëÇÒ °ÍÀ̶ó´Â ¹ÏÀ½¿¡¼ ºñ·ÔµÈ °ÍÀÌÁö¸¸, ±×°Íº¸´Ùµµ ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¡ ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ºñ±³Àû ¹è¿ì±â ½±°í ¹®¹ýÀÌ °£°áÇÑ ÆÄÀ̽ã Äڵ带 »ç¿ëÇϰí ÀÖÀ¸¹Ç·Î ROSÀÇ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¿¡ ´ëÇØ ´õ Àß ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ã¥¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ »ç·Êµµ ¼Ò°³Çϰí Àִµ¥, ´ëºÎºÐ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¾Æ´Ñ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã¹Ä·¹À̼Ǹ¸À¸·Îµµ µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð, ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ±¸µ¿½ÃŰ´Â ±â»Ý¿¡ ºñÇÒ ¹Ù´Â ¾Æ´Ï°ÚÁö¸¸, ÀÌ Ã¥À» ¸¶Ä¥ ¶§Âë¿¡´Â ·Îº¿À» Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸°í ½ÍÀº Ãæµ¿¿¡ ÈÛ½ÎÀÏÁöµµ ¸ð¸£°Ú½À´Ï´Ù.
-¿Å±äÀÌ ¸Ó¸®¸» Áß¿¡¼
°³¹ßÀÚ°¡ Ã¥ÀÓÁú ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå º¸¶÷ ÀÖ´Â (¶§·Î´Â ÁÂÀýÇÒÁö¶óµµ) ·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áß Çϳª´Â ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ÈǸ¢ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¹Ì ¸¹ÀÌ Á¸ÀçÇÏÁö¸¸ ÀڽŸ¸ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ¸ÂÁö ¾ÊÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¾Æ¸¶µµ Ưº°ÇÑ ·Îº¿À» ¼³°èÇϰí Á¦ÀÛÇÏ´Â °æÇèÀ» °¡Áö°í ½ÍÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ÀÌÀ¯¾ß ¾î·°Ç, ÀÏ´Ü ³î¶ö ¸¸ÇÑ Àü¿ë ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÑ´Ù¸é ±×°ÍÀ» ROS·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß ÇÒ±î?
_288ÂÊ
¹°·Ð, ±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á» ´õ »ç¿ëÇØ º¸¸é ÅäÅͽºº¿ÀÇ ÁÖÇàÀÌ ¿Ïº®ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°Ô...µÎ ÀúÀÚ°¡ ROS¸¦ Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ºÐµéÀÌ¾î¼ ROS¿¡ Á¤ÅëÇÒ °ÍÀ̶ó´Â ¹ÏÀ½¿¡¼ ºñ·ÔµÈ °ÍÀÌÁö¸¸, ±×°Íº¸´Ùµµ ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¡ ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ºñ±³Àû ¹è¿ì±â ½±°í ¹®¹ýÀÌ °£°áÇÑ ÆÄÀ̽ã Äڵ带 »ç¿ëÇϰí ÀÖÀ¸¹Ç·Î ROSÀÇ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¿¡ ´ëÇØ ´õ Àß ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ã¥¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ »ç·Êµµ ¼Ò°³Çϰí Àִµ¥, ´ëºÎºÐ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¾Æ´Ñ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã¹Ä·¹À̼Ǹ¸À¸·Îµµ µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð, ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ±¸µ¿½ÃŰ´Â ±â»Ý¿¡ ºñÇÒ ¹Ù´Â ¾Æ´Ï°ÚÁö¸¸, ÀÌ Ã¥À» ¸¶Ä¥ ¶§Âë¿¡´Â ·Îº¿À» Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸°í ½ÍÀº Ãæµ¿¿¡ ÈÛ½ÎÀÏÁöµµ ¸ð¸£°Ú½À´Ï´Ù.
-¿Å±äÀÌ ¸Ó¸®¸» Áß¿¡¼
°³¹ßÀÚ°¡ Ã¥ÀÓÁú ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå º¸¶÷ ÀÖ´Â (¶§·Î´Â ÁÂÀýÇÒÁö¶óµµ) ·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áß Çϳª´Â ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ÈǸ¢ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¹Ì ¸¹ÀÌ Á¸ÀçÇÏÁö¸¸ ÀڽŸ¸ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ¸ÂÁö ¾ÊÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¾Æ¸¶µµ Ưº°ÇÑ ·Îº¿À» ¼³°èÇϰí Á¦ÀÛÇÏ´Â °æÇèÀ» °¡Áö°í ½ÍÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ÀÌÀ¯¾ß ¾î·°Ç, ÀÏ´Ü ³î¶ö ¸¸ÇÑ Àü¿ë ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÑ´Ù¸é ±×°ÍÀ» ROS·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß ÇÒ±î?
_288ÂÊ
¹°·Ð, ±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á» ´õ »ç¿ëÇØ º¸¸é ÅäÅͽºº¿ÀÇ ÁÖÇàÀÌ ¿Ïº®ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ¹æ¹®À» Ç×»ó Åë°úÇÏÁö´Â ¸øÇϰųª °¡²û ±æÀ» ÀÒ°í (À§Ä¡ ÃßÁ¤À» À߸øÇÏ°Ô µÇ°í) ¶§¶§·Î´Â Á¤ÁöÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½ ´Ü°è´Â ÁÖÇà ½ºÅÿ¡ ´ëÇÑ ¹®¼¸¦ ã¾Æº¸°í °³¹ßÇÑ ·Îº¿¿¡ Á» ´õ ÁÖÀÇ ±í°Ô ȯ°æ¼³Á¤À» ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼ »ç¿ëÇÑ °¢ ³ëµå´Â amclÀÇ ÀâÀ½ ¸ðµ¨¿¡¼ move_baseÀÇ °¡¼Ó Á¦ÇѰú °èȹ ÇѰè±îÁö ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ȯ°æ¼³Á¤ ¼±Åà »çÇ×À» Á¦°øÇÑ´Ù. ±×µ¿¾È ÀÇÁ¸Çß´ø ±âº» ȯ°æ¼³Á¤°ú ¿¹Á¦ ȯ°æ¼³Á¤Àº ÀÛµ¿ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ¸¸µé±â¿¡ ÃæºÐÇÏ¿´Áö¸¸, °¢ ·Îº¿Àº ÁøÂ¥·Î È®½ÇÇÑ ÁÖÇà ¼º´ÉÀ» °¡Áö±â À§ÇÏ¿© ¸î¸î ¸Å°³º¯¼öÀÇ Á¶À²ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
_329ÂÊ
³ëµåÀÇ ±âº» ·Î°Å ¼öÁØÀº rospy.INFOÀε¥, ÀÌ´Â Àû¾îµµ rospy.INFO¿Í °°°Å³ª ±× ÀÌ»óÀÇ °µµ¸¦ °¡Áö´Â ¸Þ½ÃÁö°¡ Ãâ·Â, ·Î±ëµÇ°í ¹ßÇàµÉ °ÍÀÓÀ» ¶æÇÑ´Ù. ±× °á°ú, ±âº»ÀûÀ¸·Î rospy.DEBUG ¸Þ½ÃÁö´Â º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. »ç½Ç»ó rospy.logdebug()´Â ¾Æ¹«°Íµµ ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÌ´Â ÄÄÆÄÀÏ·¯³ª ´Ù¸¥ µµ±¸ÀÇ µð¹ö±× ¸ðµå¿Í °°´Ù°í »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. »ó¼¼ÇÑ µð¹ö±× Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÒ ¶§ º¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº Áß¿äÇÏÁö¸¸, ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì ºÎ¼öÀûÀÎ Ãâ·Â¿¡ ÁÖÀǸ¦ »©¾Ñ±â°Å³ª µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁö¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â µ¥ µû¸£´Â ¼º´É ºÒÀÌÀÍÀ» ÃÊ·¡ÇÏ°í ½ÍÁö´Â ¾ÊÀ» °ÍÀÌ´Ù. ROS¿¡¼ ºÒÀÌÀÍÀº ȸ鿡 Ãâ·ÂÇϰí, ÆÄÀÏ¿¡ ¾²°í, /rosoutÀ¸·Î ¹ßÇàÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£À» ¶æÇÑ´Ù. µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁöÀÇ °æ¿ì ÀÌ·¯ÇÑ ÀÏÀÌ ±âº»ÀûÀ¸·Î ÀϾÁö ¾ÊÀ¸¹Ç·Î ÀÌµé ¸Þ½ÃÁö¸¦ º¸·Á°í ¿äûÇÏÁö ¾Ê´Â ÇÑ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ¾Æ¹«·± ¿µÇâµµ ³¢Ä¡Áö ¾Ê°í ÄÚµå ³»¿¡ rospy.logdebug()¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
_395ÂÊ
ROS ½Ã½ºÅÛ ³»ÀÇ ¸ðµç µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â·ÏÇÏ·Á¸é rosbag record -a¸¦ ½ÇÇàÇÑ´Ù. ±×·¯³ª Å« ±Ô¸ðÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ¾çÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ ½±°Ô ·Î±ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÀÌ ¼±Åà »çÇ×À» »ç¿ëÇÒ ¶§´Â Á¶½ÉÇØ¾ß ÇÑ´Ù. rosbag record ÀÚ½ÅÀÌ ¼Ò¿äÇÏ´Â µð½ºÅ© °ø°£°ú CPU »çÀÌŬ ¿Ü¿¡µµ ¸ðµç ÅäÇÈÀ» ±¸µ¶ÇÏ´Â °ÍÀº ³ª¸ÓÁö ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´É¿¡ Å« ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù. ƯÈ÷, Àû¾îµµ ÇϳªÀÇ È°¼ºÈµÈ ±¸µ¶ÀÚ(¿µ»ó ó¸® ÆÄÀÌÇÁ¶óÀο¡¼ ÈçÇÔ)°¡ ¾ø´Â ÇÑ Æ¯Á¤ °á°ú¸¦ °è»êÇÏÁö ¾Ê´Â ³ëµå¿¡°Ô´Â ´õ ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù.
---p.414

¹è¼Û ¾È³»
¹è¼Û ±¸ºÐ |
YES24 ¹è¼Û |
Æ÷Àå ¾È³» |
¾ÈÀüÇϰí Á¤È®ÇÑ Æ÷ÀåÀ» À§ÇØ CCTV¸¦ ¼³Ä¡ÇÏ¿© ¿î¿µÇϰí ÀÖ½À´Ï´Ù.
°í°´´Ô²² ¹è¼ÛµÇ´Â ¸ðµç »óǰÀ» CCTV·Î ³ìÈÇϰí ÀÖÀ¸¸ç, öÀúÇÑ ¸ð´ÏÅ͸µÀ» ÅëÇØ ÀÛ¾÷ °úÁ¤¿¡ ¹®Á¦°¡ ¾øµµ·Ï ÃÖ¼±À» ´Ù ÇϰڽÀ´Ï´Ù.
¸ñÀû : ¾ÈÀüÇÑ Æ÷Àå °ü¸®
ÃÔ¿µ¹üÀ§ : ¹Ú½º Æ÷Àå ÀÛ¾÷
|
¹Ýǰ/±³È¯ ¾È³»
¡Ø »óǰ ¼³¸í¿¡ ¹Ýǰ/±³È¯°ú °ü·ÃÇÑ ¾È³»°¡ Àִ°æ¿ì ¾Æ·¡ ³»¿ëº¸´Ù ¿ì¼±ÇÕ´Ï´Ù. (¾÷ü »çÁ¤¿¡ µû¶ó ´Þ¶óÁú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù)
¹Ýǰ/±³È¯ ¹æ¹ý |
¸¶ÀÌÆäÀÌÁö > ¹Ýǰ/±³È¯ ½Åû ¹× Á¶È¸, 1:1 ¹®ÀÇ, °í°´¸¸Á·¼¾ÅÍ(1544-3800), Áß°í¼¥(1566-4295)
* ÆÇ¸ÅÀÚ ¹è¼Û »óǰÀº ÆÇ¸ÅÀÚ¿Í ¹Ýǰ/±³È¯ÀÌ ÇùÀÇµÈ »óǰ¿¡ ÇÑÇØ °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
|
¹Ýǰ/±³È¯ °¡´É±â°£ |
Ãâ°í ¿Ï·á ÈÄ 10ÀÏ À̳»ÀÇ ÁÖ¹® »óǰ
µðÁöÅÐ ÄÜÅÙÃ÷ÀÎ eBookÀÇ °æ¿ì ±¸¸Å ÈÄ 7ÀÏ À̳»ÀÇ »óǰ
Áß°í»óǰÀÇ °æ¿ì Ãâ°í ¿Ï·áÀϷκÎÅÍ 6ÀÏ À̳»ÀÇ »óǰ (±¸¸ÅÈ®Á¤ Àü »óÅÂ)
|
¹Ýǰ/±³È¯ ºñ¿ë |
°í°´ÀÇ ´Ü¼øº¯½É ¹× Âø¿À±¸¸ÅÀÏ °æ¿ì »óǰ ¹Ý¼Ûºñ¿ëÀº °í°´ ºÎ´ãÀÓ
Á÷¼öÀÔ¾ç¼/Á÷¼öÀÔÀϼÁß ÀϺδ º¯½É ¶Ç´Â Âø¿À·Î Ãë¼Ò½Ã ÇØ¿ÜÁÖ¹®Ãë¼Ò¼ö¼ö·á 20%¸¦ ºÎ°úÇÒ¼ö ÀÖÀ½
¹Ú½º Æ÷ÀåÀº ÅÃ¹è ¹è¼ÛÀÌ °¡´ÉÇÑ ±Ô°Ý°ú ¹«°Ô¸¦ ÁؼöÇϸç,
°í°´ÀÇ ´Ü¼øº¯½É ¹× Âø¿À±¸¸ÅÀÏ °æ¿ì »óǰÀÇ ¹Ý¼Ûºñ¿ëÀº ¹Ú½º ´ç ºÎ°úµË´Ï´Ù.
|
¹Ýǰ/±³È¯ ºÒ°¡»çÀ¯ |
¼ÒºñÀÚÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óǰ µîÀÌ ¼Õ½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
¼ÒºñÀÚÀÇ »ç¿ë, Æ÷Àå °³ºÀ¿¡ ÀÇÇØ »óǰ µîÀÇ °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì : ¿¹) ÈÀåǰ, ½Äǰ, °¡ÀüÁ¦Ç°, ÀüÀÚÃ¥ ´Ü¸»±â µî
º¹Á¦°¡ °¡´ÉÇÑ »óǰ µîÀÇ Æ÷ÀåÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì : ¿¹) CD/LP, DVD/Blu-ray, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î, ¸¸ÈÃ¥, ÀâÁö, ¿µ»ó Ⱥ¸Áý
¼ÒºñÀÚÀÇ ¿äû¿¡ µû¶ó °³º°ÀûÀ¸·Î ÁÖ¹® Á¦À۵Ǵ »óǰÀÇ °æ¿ì
µðÁöÅÐ ÄÁÅÙÃ÷ÀÎ eBook, ¿Àµð¿ÀºÏ µîÀ» 1ȸ ÀÌ»ó ´Ù¿î·Îµå¸¦ ¹Þ¾ÒÀ» °æ¿ì
eBook ´ë¿© »óǰÀº ´ë¿© ±â°£ Á¾·á, 2ȸ ÀÌ»ó ´ë¿© ÇßÀ» °æ¿ì Ãë¼Ò ºÒ°¡
Áß°í»óǰÀÌ ±¸¸ÅÈ®Á¤(ÀÚµ¿ ±¸¸ÅÈ®Á¤Àº Ãâ°í¿Ï·áÀϷκÎÅÍ 7ÀÏ)µÈ °æ¿ì
½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ ÀÇÇØ ÀçÆÇ¸Å°¡ °ï¶õÇÑ Á¤µµ·Î °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì
ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀÇ ¼ÒºñÀÚº¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·üÀÌ Á¤ÇÏ´Â ¼ÒºñÀÚ Ã»¾àöȸ Á¦ÇÑ ³»¿ë¿¡
ÇØ´çµÇ´Â °æ¿ì
|
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇØº¸»ó |
»óǰÀÇ ºÒ·®¿¡ ÀÇÇÑ ¹Ýǰ, ±³È¯, A/S, ȯºÒ, ǰÁúº¸Áõ ¹× ÇÇÇØº¸»ó µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº ¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á±âÁØ(°øÁ¤°Å·¡À§¿øÈ¸ °í½Ã)¿¡ ÁØÇÏ¿© ó¸®µÊ |
ȯºÒ Áö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó |
´ë±Ý ȯºÒ ¹× ȯºÒ Áö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó±Ý Áö±Þ Á¶°Ç, ÀýÂ÷ µîÀº ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀÇ ¼ÒºñÀÚ º¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·ü¿¡ µû¶ó ó¸® |